roboticaindustrial1801: Proyecto KUKA

Proyecto pintura Robótica Industrial

-Introducción:

El objetivo del proyecto es la automatización de una cabina de pintado de vehículos. Se utilizarán para su pintado completo dos robots KUKA.

-Descripción del proceso:

El proceso comenzara con la apertura de una puerta automática que permitirá la entrada del coche al interior de la cabina a través de una cinta transportadora. Tras su detención los dos robots empezarán a ejecutar sus instrucciones de pintado dividido en secciones, empezando por la parte trasera del vehículo y finalizando en la parte frontal. Una vez pintado, una segunda puerta automática se abrirá para que el vehículo salga de la cabina y así permitir el paso del siguiente.

-Elementos utilizados:

2 KR16: Estos robots permiten cargas bajas de hasta 16kg, suficientes para el pintado de vehículos, además son flexibles.

2 KRC4: Estos se encargarán de controlar ambos robots, reduciendo así considerables costes.

2 KL250: Serán las unidades lineales sobre los que se desplazan ambos KR16.

1 Bucket Conveyor: Será la cinta transportadora encargada de mover la carrocería del vehículo a través de la cabina de pintura.

4 Servo LIN TX: Son 4 componentes situados en la parte superior de cada una de las puertas que permiten su apertura y cerrado.

2 ECCO 70: Se encuentran situados en el TCP de los robot y son las pistolas de pintado.

Cabina de pintado: En esta se encontrarán ambos robots en sus respectivas unidades lineales y es donde se realizará el pintado. Debe ser hermética para evitar que las partículas de pintura circulen por el resto de la nave.

-Sistemas de seguridad:

Seta de emergencia: Se encargará de parar todo el proceso si es activa. En caso de una emergencia por cualquier motivo, la seta será activada y todos los elementos del proceso serán desactivados.

Cabina de pintado: Dentro de esta cabina donde se realiza el proceso de pintado no podrá estar ninguna persona, así se evitará el contacto con los gases tóxicos de la pintura al igual que con ambos robots.

Balizas: Estas serán las encargadas de señalizar que se está dando alguna emergencia o fallo en el sistema, o por el contrario que el proceso está funcionando con normalidad.

Puertas automáticas: Las puertas automáticas evitará la entrada de cualquier persona, en cuyo caso saltaría una alarma. Estas solo permitirán el paso de los vehículos para su posterior pintado.

PLC de Seguridad: Los autómatas se encargan de gestionar todo el sistema de seguridad. Son los maestros del sistema, pararán el sistema en caso de emergencia. Es el elemento más importante en el sistema de seguridad. El PLC de seguridad incorpora muchas funciones de diagnóstico para detectar cualquier posible fallo interno en el hardware o en el firmware, de forma que un fallo en el PLC no cause ninguna situación "no segura".

-Funcionamiento de la célula robotizada:

El funcionamiento de la cabina es simple, básicamente comenzamos con la apertura de la puerta automática que permite al vehículo entrar en la propia cabina. Una vez a entrado por completo la puerta se cerrara y posteriormente entrarán en funcionamiento los robots. Estos realizarán el pintado a través de varias subrutinas divididas por secciones del vehículo. En este caso comenzarán desde la parte posterior hasta el frontal. Una vez finalizado el pintado, una segunda puerta automática se abrirá para permitir la salida del coche. Cuando el coche ha salido por completo, la puerta se cerrará y el proceso volverá a comenzar.